[add] 十字路判定・操舵符号修正・FPS/RTT 計測を追加 ...

- 十字路分類器（SVM）による判定と GUI パネルを追加
- TsPdControl / Recovery の操舵符号を修正
- Pi 側カメラ FPS とラウンドトリップ遅延の計測機能を追加
- PC 側に受信 FPS・処理時間の表示を追加
- ディレクトリ構成ドキュメントを更新

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[update] 「画像処理パラメータ」を「二値化パラメータ」にリネーム ...

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[fix] パシュート目標点の色変更と手動操作中のプレビュー表示を追加 ...

二値化オーバーレイ（赤）と同色で視認できない問題をシアンに変更して解消
手動操作中でも検出結果から目標点を算出して表示するようにした

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[add] 2点パシュートの目標点をデバッグオーバーレイに表示 ...

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[clean] GUI SpinBox同期のデータ駆動化・プリセットUI共通化・line_detector分割 ...

- _create_spin から未使用の max_val 引数を削除
- _set_image_params で両制御クラスの image_params 更新を一元化
- _image_param_vis にフィールド名を追加し _sync/_on_changed をループ化（-142行）
- _create_preset_ui でプリセットUI作成を共通化
- line_detector.py を detectors/ パッケージに分割（1203→368行）
- fitting.py に clean_and_fit / ransac_polyfit を集約
- morphology.py に形態学的処理ユーティリティを抽出

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[clean] Theil-Sen重複排除・JSON共通化・マジックナンバー定数化 ...

- fitting.py に theil_sen_fit を切り出し pursuit_control / overlay から参照
- json_utils.py に PARAMS_DIR / read_json / write_json を集約
- line_detector.py の近傍・残差除去パラメータを名前付き定数に変更
- ディレクトリ構成ドキュメントに新規・未記載ファイルを追記

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[add] 最大領域の行中心抽出とTheil-Sen直線近似によるパシュート制御 ...

二値画像の最大連結領域から各行の線中心座標(row_centers)を抽出し，
Theil-Senで外れ値に強い直線近似を行った上でパシュート制御に使用する．
行中心点とTheil-Sen直線のオーバーレイ表示にも対応

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[add] 2点パシュート制御と案Bの段階クロージング・固定閾値を追加 ...

PD制御の代替として2点パシュート制御（pursuit_control.py）を実装し，
案Bに固定閾値AND・段階クロージング・孤立除去を追加した．
谷検出のパラメータ自動保存にも対応

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[update] 解像度を1/8に固定しPi側で縮小，検出情報を画像外ラベルに移動 ...

撮影は320x240のまま，Pi側でcv2.resize(INTER_AREA)により40x30に縮小して送信する．
GUI上の解像度切替機能を削除し，検出情報テキストを画像オーバーレイから映像下の
ラベル表示に変更した

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[update] 外れ値除去を強化（近傍複数パス＋残差反復除去） ...

近傍除去を最大3パスに拡張し，フィット後の残差ベース反復除去を追加．
residual_thresh パラメータで閾値を制御可能

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[add] ロバストフィッティング前処理を全手法共通で追加 ...

移動メディアン＋近傍外れ値除去＋重み付き最小二乗の3段構えで
外れ値耐性を向上．案A〜D全てで使用可能

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[add] 案D（谷検出+追跡）を実装し，ドキュメントを追加 ...

二値化を使わず各行の輝度谷を直接検出する新手法を追加．
時系列追跡（EMA平滑化・コースティング）で検出安定性を確保する．
Pi 側カメラのフォーマットを YUV420 に変更

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[update] Pi 側グレースケール撮影・転送に切り替え ...

- capture.py: format を Y8 に変更しグレースケールで取得
- zmq_client (PC): IMREAD_GRAYSCALE で受信
- line_detector: 各手法内の cvtColor を削除しグレースケール入力に対応
- main_window: 表示前に GRAY2BGR 変換してカラーオーバーレイを維持
- TECH_02: 送信フォーマット・処理手順・入力仕様をグレースケールに更新

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[add] 透視補正付き幅フィルタを実装し，ドキュメントを追加 ...

- line_detector: ImageParams に width_near/width_far/width_tolerance を追加
- line_detector: _apply_width_filter() 関数を追加（行ごと線形補間で上限を動的に決定）
- line_detector: 案A/B/C の3手法すべてに幅フィルタを適用（width_near=0 で無効）
- main_window: 線幅(近)/線幅(遠)/幅フィルタ倍率のスピンボックスを追加
- TECH_04: 2-3 節にカメラ高さ・線幅の固定による幾何学的制約を追記
- TECH_04: 6-8 節に透視補正付き幅フィルタを追加，9-5 節に共通オプションとして記載

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 3種の線検出手法を実装（Black-hat・二重正規化・最高ロバスト），GUI で切り替え可能 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>

[update] 多項式フィッティング・画像処理パラメータ GUI・パラメータ保存機能を追加 ...

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[add] デバッグオーバーレイ表示と横方向クロージングによる線検出改善 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 自動操縦を実装（線検出・PD 制御・GUI パラメータ調整），実機確認済み ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] PC 側 GUI とPi 側カメラ・メインループを実装，映像表示を実機確認済み ...

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