RobotCar — カメラ搭載ライントレース自律走行システム

Raspberry Pi                         PC
────────────                         ──
カメラ撮影                           テレメトリ受信
    │                                │
画像処理・線検出                     映像・状態表示
    │                                │
操舵量計算（3手法切替）              パラメータ調整
    │                                │
モーター制御                         コマンド送信
    │                            (モード切替・手動操作)
    └──── テレメトリ(ZMQ) ──────>     │
    ┌──── コマンド受信   <──────      │

RobotCar/
├── src/
│   ├── common/          共通設定・画像処理・操舵量計算
│   │   ├── vision/      線検出パイプライン・検出手法・十字路分類
│   │   └── steering/    PD制御・パシュート制御・Theil-Sen PD制御・復帰制御
│   ├── pc/              PC側（GUI・テレメトリ受信・コマンド送信）
│   └── pi/              Pi側（カメラ・モーター・自律制御ループ）
├── docs/                ドキュメント
├── tests/               ユニットテスト
├── params/              パラメータ・モデル
├── data/                学習データ（十字路分類用）
├── deploy.sh            Pi への転送スクリプト
├── requirements_pc.txt  PC 用依存パッケージ
└── requirements_pi.txt  Pi 用依存パッケージ

python -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install -r requirements_pc.txt
cp .env.example .env   # IP アドレス・ポート番号を設定

# PC から Pi へファイルを転送
./deploy.sh

# Pi 上で仮想環境を構築
python -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install -r requirements_pi.txt

# Pi 側（自律制御ループ）
python -m src.pi.main

# PC 側（GUI）
python -m src.pc.main