[add] 2点パシュートの目標点をデバッグオーバーレイに表示 ...

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[clean] main_window を panels/ 配下の3パネルに分割してリファクタリング ...

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[add] 全モジュールのユニットテスト48件とpytest環境を追加 ...

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[clean] GUI SpinBox同期のデータ駆動化・プリセットUI共通化・line_detector分割 ...

- _create_spin から未使用の max_val 引数を削除
- _set_image_params で両制御クラスの image_params 更新を一元化
- _image_param_vis にフィールド名を追加し _sync/_on_changed をループ化（-142行）
- _create_preset_ui でプリセットUI作成を共通化
- line_detector.py を detectors/ パッケージに分割（1203→368行）
- fitting.py に clean_and_fit / ransac_polyfit を集約
- morphology.py に形態学的処理ユーティリティを抽出

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[clean] Theil-Sen重複排除・JSON共通化・マジックナンバー定数化 ...

- fitting.py に theil_sen_fit を切り出し pursuit_control / overlay から参照
- json_utils.py に PARAMS_DIR / read_json / write_json を集約
- line_detector.py の近傍・残差除去パラメータを名前付き定数に変更
- ディレクトリ構成ドキュメントに新規・未記載ファイルを追記

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[add] 最大領域の行中心抽出とTheil-Sen直線近似によるパシュート制御 ...

二値画像の最大連結領域から各行の線中心座標(row_centers)を抽出し，
Theil-Senで外れ値に強い直線近似を行った上でパシュート制御に使用する．
行中心点とTheil-Sen直線のオーバーレイ表示にも対応

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[add] 2点パシュート制御と案Bの段階クロージング・固定閾値を追加 ...

PD制御の代替として2点パシュート制御（pursuit_control.py）を実装し，
案Bに固定閾値AND・段階クロージング・孤立除去を追加した．
谷検出のパラメータ自動保存にも対応

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[update] 解像度を1/8に固定しPi側で縮小，検出情報を画像外ラベルに移動 ...

撮影は320x240のまま，Pi側でcv2.resize(INTER_AREA)により40x30に縮小して送信する．
GUI上の解像度切替機能を削除し，検出情報テキストを画像オーバーレイから映像下の
ラベル表示に変更した

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[update] 外れ値除去を強化（近傍複数パス＋残差反復除去） ...

近傍除去を最大3パスに拡張し，フィット後の残差ベース反復除去を追加．
residual_thresh パラメータで閾値を制御可能

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[update] SpinBox の範囲を実用最大値に拡大し直接入力に対応 ...

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[add] ロバストフィッティング前処理を全手法共通で追加 ...

移動メディアン＋近傍外れ値除去＋重み付き最小二乗の3段構えで
外れ値耐性を向上．案A〜D全てで使用可能

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[add] 案D（谷検出+追跡）を実装し，ドキュメントを追加 ...

二値化を使わず各行の輝度谷を直接検出する新手法を追加．
時系列追跡（EMA平滑化・コースティング）で検出安定性を確保する．
Pi 側カメラのフォーマットを YUV420 に変更

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[update] Pi 側グレースケール撮影・転送に切り替え ...

- capture.py: format を Y8 に変更しグレースケールで取得
- zmq_client (PC): IMREAD_GRAYSCALE で受信
- line_detector: 各手法内の cvtColor を削除しグレースケール入力に対応
- main_window: 表示前に GRAY2BGR 変換してカラーオーバーレイを維持
- TECH_02: 送信フォーマット・処理手順・入力仕様をグレースケールに更新

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[add] 透視補正付き幅フィルタを実装し，ドキュメントを追加 ...

- line_detector: ImageParams に width_near/width_far/width_tolerance を追加
- line_detector: _apply_width_filter() 関数を追加（行ごと線形補間で上限を動的に決定）
- line_detector: 案A/B/C の3手法すべてに幅フィルタを適用（width_near=0 で無効）
- main_window: 線幅(近)/線幅(遠)/幅フィルタ倍率のスピンボックスを追加
- TECH_04: 2-3 節にカメラ高さ・線幅の固定による幾何学的制約を追記
- TECH_04: 6-8 節に透視補正付き幅フィルタを追加，9-5 節に共通オプションとして記載

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[update] パラメータ管理を画像処理・PD制御で分離し，自動保存・復元機能を追加 ...

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[update] 右側コントロールパネルをスクロール可能にする ...

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[add] 3種の線検出手法を実装（Black-hat・二重正規化・最高ロバスト），GUI で切り替え可能 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>

[update] 多項式フィッティング・画像処理パラメータ GUI・パラメータ保存機能を追加 ...

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[add] デバッグオーバーレイ表示と横方向クロージングによる線検出改善 ...

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[add] 自動操縦を実装（線検出・PD 制御・GUI パラメータ調整），実機確認済み ...

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[add] 手動操作を実装（モータードライバ・キーボード操作），実機確認済み ...

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[add] PC 側 GUI とPi 側カメラ・メインループを実装，映像表示を実機確認済み ...

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[add] 通信の土台を実装（common/config，PC/Pi の ZMQ 通信モジュール） ...

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