[clean] vision/・steering/ を common/ に統合し重複コードを解消 ...

PC と Pi で重複していた vision/（線検出・フィッティング・検出手法）と
steering/（PD 制御・パシュート・Theil-Sen PD・復帰）を common/ に統合した
- Pi 版をベースに共通モジュールを作成（型ヒント・遅延ロードが優れていたため）
- PC 版のデッドコード削除（_last_pursuit_points, _last_fit_line）
- PC 版の型ヒント不足を修正（GUIDE_04 違反の解消）
- テストの import を common.* に更新し既存バグ（load_control 戻り値）も修正
- TECH_04 の実装ファイル参照とディレクトリ構成ドキュメントを更新

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[add] 十字路判定・操舵符号修正・FPS/RTT 計測を追加 ...

- 十字路分類器（SVM）による判定と GUI パネルを追加
- TsPdControl / Recovery の操舵符号を修正
- Pi 側カメラ FPS とラウンドトリップ遅延の計測機能を追加
- PC 側に受信 FPS・処理時間の表示を追加
- ディレクトリ構成ドキュメントを更新

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[add] コースアウト復帰機能を追加（GUI パネル・自動保存・仕様書含む） ...

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[fix] Theil-Sen PD 制御の操舵方向符号を反転 ...

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[update] 「画像処理パラメータ」を「二値化パラメータ」にリネーム ...

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[add] Theil-Sen PD 制御を追加（プリセット・折りたたみ展開時の表示修正含む） ...

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[add] パシュート・オーバーレイ・制御手法の自動保存・復元機能を追加 ...

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[add] 2点パシュートの目標点をデバッグオーバーレイに表示 ...

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[clean] Theil-Sen重複排除・JSON共通化・マジックナンバー定数化 ...

- fitting.py に theil_sen_fit を切り出し pursuit_control / overlay から参照
- json_utils.py に PARAMS_DIR / read_json / write_json を集約
- line_detector.py の近傍・残差除去パラメータを名前付き定数に変更
- ディレクトリ構成ドキュメントに新規・未記載ファイルを追記

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[add] 最大領域の行中心抽出とTheil-Sen直線近似によるパシュート制御 ...

二値画像の最大連結領域から各行の線中心座標(row_centers)を抽出し，
Theil-Senで外れ値に強い直線近似を行った上でパシュート制御に使用する．
行中心点とTheil-Sen直線のオーバーレイ表示にも対応

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[add] 2点パシュート制御と案Bの段階クロージング・固定閾値を追加 ...

PD制御の代替として2点パシュート制御（pursuit_control.py）を実装し，
案Bに固定閾値AND・段階クロージング・孤立除去を追加した．
谷検出のパラメータ自動保存にも対応

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[add] 案D（谷検出+追跡）を実装し，ドキュメントを追加 ...

二値化を使わず各行の輝度谷を直接検出する新手法を追加．
時系列追跡（EMA平滑化・コースティング）で検出安定性を確保する．
Pi 側カメラのフォーマットを YUV420 に変更

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[update] Pi 側グレースケール撮影・転送に切り替え ...

- capture.py: format を Y8 に変更しグレースケールで取得
- zmq_client (PC): IMREAD_GRAYSCALE で受信
- line_detector: 各手法内の cvtColor を削除しグレースケール入力に対応
- main_window: 表示前に GRAY2BGR 変換してカラーオーバーレイを維持
- TECH_02: 送信フォーマット・処理手順・入力仕様をグレースケールに更新

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[update] パラメータ管理を画像処理・PD制御で分離し，自動保存・復元機能を追加 ...

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[add] 3種の線検出手法を実装（Black-hat・二重正規化・最高ロバスト），GUI で切り替え可能 ...

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[update] 多項式フィッティング・画像処理パラメータ GUI・パラメータ保存機能を追加 ...

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[add] 自動操縦を実装（線検出・PD 制御・GUI パラメータ調整），実機確認済み ...

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[add] PC 側 GUI とPi 側カメラ・メインループを実装，映像表示を実機確認済み ...

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