[add] 2点パシュートの目標点をデバッグオーバーレイに表示 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[clean] Theil-Sen重複排除・JSON共通化・マジックナンバー定数化 ...

- fitting.py に theil_sen_fit を切り出し pursuit_control / overlay から参照
- json_utils.py に PARAMS_DIR / read_json / write_json を集約
- line_detector.py の近傍・残差除去パラメータを名前付き定数に変更
- ディレクトリ構成ドキュメントに新規・未記載ファイルを追記

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 最大領域の行中心抽出とTheil-Sen直線近似によるパシュート制御 ...

二値画像の最大連結領域から各行の線中心座標(row_centers)を抽出し，
Theil-Senで外れ値に強い直線近似を行った上でパシュート制御に使用する．
行中心点とTheil-Sen直線のオーバーレイ表示にも対応

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 2点パシュート制御と案Bの段階クロージング・固定閾値を追加 ...

PD制御の代替として2点パシュート制御（pursuit_control.py）を実装し，
案Bに固定閾値AND・段階クロージング・孤立除去を追加した．
谷検出のパラメータ自動保存にも対応

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 案D（谷検出+追跡）を実装し，ドキュメントを追加 ...

二値化を使わず各行の輝度谷を直接検出する新手法を追加．
時系列追跡（EMA平滑化・コースティング）で検出安定性を確保する．
Pi 側カメラのフォーマットを YUV420 に変更

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] Pi 側グレースケール撮影・転送に切り替え ...

- capture.py: format を Y8 に変更しグレースケールで取得
- zmq_client (PC): IMREAD_GRAYSCALE で受信
- line_detector: 各手法内の cvtColor を削除しグレースケール入力に対応
- main_window: 表示前に GRAY2BGR 変換してカラーオーバーレイを維持
- TECH_02: 送信フォーマット・処理手順・入力仕様をグレースケールに更新

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] パラメータ管理を画像処理・PD制御で分離し，自動保存・復元機能を追加 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>

[add] 3種の線検出手法を実装（Black-hat・二重正規化・最高ロバスト），GUI で切り替え可能 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>

[update] 多項式フィッティング・画像処理パラメータ GUI・パラメータ保存機能を追加 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 自動操縦を実装（線検出・PD 制御・GUI パラメータ調整），実機確認済み ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] PC 側 GUI とPi 側カメラ・メインループを実装，映像表示を実機確認済み ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>