[clean] MainWindow を3クラスに責務分割（テレメトリ・コマンド・手動操作） ...

MainWindow (711行) から TelemetryDisplay, CommandSender, ManualController を
分離し，MainWindow は UI レイアウトとライフサイクル管理のみに集約

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[clean] 操舵テスト追加・マジックナンバー集約・引数整理・テレメトリバージョニング ...

- 操舵テスト20件を追加（SteeringBase 共通ロジック・各制御手法・型安全化）
- 散在していた定数を config.py に集約（JPEG_QUALITY_BINARY, DISPLAY_SCALE, LOG_INTERVAL_SEC）
- _apply_command の引数を controllers 辞書に統合し，制御手法切替も辞書ベースに変更
- テレメトリ JSON に TELEMETRY_VERSION を付与し，PC 側でバージョン不一致を検出・破棄
- TECH_01 の実装ファイルパスを common/ に修正，TECH_02 にテレメトリ JSON フィールド一覧を追記

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[clean] vision/・steering/ を common/ に統合し重複コードを解消 ...

PC と Pi で重複していた vision/（線検出・フィッティング・検出手法）と
steering/（PD 制御・パシュート・Theil-Sen PD・復帰）を common/ に統合した
- Pi 版をベースに共通モジュールを作成（型ヒント・遅延ロードが優れていたため）
- PC 版のデッドコード削除（_last_pursuit_points, _last_fit_line）
- PC 版の型ヒント不足を修正（GUIDE_04 違反の解消）
- テストの import を common.* に更新し既存バグ（load_control 戻り値）も修正
- TECH_04 の実装ファイル参照とディレクトリ構成ドキュメントを更新

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[fix] ドキュメントをソースコードの実態に合わせて修正 ...

Pi 完結アーキテクチャ移行後に残っていた旧記述を修正:
- ディレクトリ構成（params/・tests/ 追加，pd_params.json・src_old/ 削除）
- 制御手法を PD 単独から3手法切替に修正
- 復帰・検出の実行主体を PC から Pi に修正
- 実装ファイル一覧に Pi 側を追記
- 技術スタックのファイルパス・用途を修正
- deploy.sh 処理内容・起動メッセージを修正

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[add] Pi 側で検出手法・制御手法の切り替えに対応 ...

- Pi の ImageParams を PC 版フル仕様に拡張（全28フィールド）
- Pi に全検出手法（current, blackhat, dual_norm, robust, valley）を追加
- Pi に PD 制御・2点パシュート制御を追加（既存の TS-PD に加えて3手法）
- Pi の fitting.py に RANSAC を追加
- Pi の main.py で steering_method コマンドによる制御手法切り替えに対応
- PC の main_window.py から steering_method と全パラメータを送信
- deploy.sh に params/ 転送を追加
- PARAMS_DIR の上方向探索による Pi パス解決を修正
- requirements_pi.txt に scikit-learn, joblib 等を追加

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[update] Pi 側で画像処理・操舵計算を完結させるアーキテクチャに変更 ...

- Pi に vision/steering モジュールを移植し，制御ループを Pi 内で完結
- 通信プロトコルをテレメトリ（Pi→PC）+ コマンド（PC→Pi）に変更
- PC GUI をモニタリング専用に変更（画像処理・操舵計算を削除）
- Pi は auto/manual/stop の3モードで動作
- システム構成仕様・ディレクトリ構成ドキュメントを更新

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[add] 十字路判定・操舵符号修正・FPS/RTT 計測を追加 ...

- 十字路分類器（SVM）による判定と GUI パネルを追加
- TsPdControl / Recovery の操舵符号を修正
- Pi 側カメラ FPS とラウンドトリップ遅延の計測機能を追加
- PC 側に受信 FPS・処理時間の表示を追加
- ディレクトリ構成ドキュメントを更新

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[add] 十字路分類モデルの学習・評価スクリプトを追加 ...

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[add] データ仕分け GUI と raw/confirmed のディレクトリ構成を追加 ...

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[add] 十字路検出用の二値画像データ収集機能を追加 ...

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[add] Theil-Sen PD 制御を追加（プリセット・折りたたみ展開時の表示修正含む） ...

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[clean] GUI SpinBox同期のデータ駆動化・プリセットUI共通化・line_detector分割 ...

- _create_spin から未使用の max_val 引数を削除
- _set_image_params で両制御クラスの image_params 更新を一元化
- _image_param_vis にフィールド名を追加し _sync/_on_changed をループ化（-142行）
- _create_preset_ui でプリセットUI作成を共通化
- line_detector.py を detectors/ パッケージに分割（1203→368行）
- fitting.py に clean_and_fit / ransac_polyfit を集約
- morphology.py に形態学的処理ユーティリティを抽出

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[clean] Theil-Sen重複排除・JSON共通化・マジックナンバー定数化 ...

- fitting.py に theil_sen_fit を切り出し pursuit_control / overlay から参照
- json_utils.py に PARAMS_DIR / read_json / write_json を集約
- line_detector.py の近傍・残差除去パラメータを名前付き定数に変更
- ディレクトリ構成ドキュメントに新規・未記載ファイルを追記

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] ENV_03 の PC 起動手順を ENV_02 への参照に変更 ...

重複していたコマンド記述を削除し，ENV_02 を正式な PC 起動手順の情報源として参照させる

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] Pi 側グレースケール撮影・転送に切り替え ...

- capture.py: format を Y8 に変更しグレースケールで取得
- zmq_client (PC): IMREAD_GRAYSCALE で受信
- line_detector: 各手法内の cvtColor を削除しグレースケール入力に対応
- main_window: 表示前に GRAY2BGR 変換してカラーオーバーレイを維持
- TECH_02: 送信フォーマット・処理手順・入力仕様をグレースケールに更新

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] 多項式フィッティング・画像処理パラメータ GUI・パラメータ保存機能を追加 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] デバッグオーバーレイ表示と横方向クロージングによる線検出改善 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 自動操縦を実装（線検出・PD 制御・GUI パラメータ調整），実機確認済み ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[fix] ENV_01 のモーター制御コード参照パスを src_old に修正 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] ドキュメントの整合性を修正（実装状態・python-dotenv・CLAUDE.md） ...

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[update] RaspPi 環境構築手順を実機確認済みの内容に更新 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] PC 側 GUI とPi 側カメラ・メインループを実装，映像表示を実機確認済み ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 通信の土台を実装（common/config，PC/Pi の ZMQ 通信モジュール） ...

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[add] プロジェクト初期構成（ドキュメント・環境設定） ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>