[add] コースアウト復帰機能を追加（GUI パネル・自動保存・仕様書含む） ...

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[update] 「画像処理パラメータ」を「二値化パラメータ」にリネーム ...

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[add] Theil-Sen PD 制御を追加（プリセット・折りたたみ展開時の表示修正含む） ...

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[add] 最大領域の行中心抽出とTheil-Sen直線近似によるパシュート制御 ...

二値画像の最大連結領域から各行の線中心座標(row_centers)を抽出し，
Theil-Senで外れ値に強い直線近似を行った上でパシュート制御に使用する．
行中心点とTheil-Sen直線のオーバーレイ表示にも対応

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[add] 2点パシュート制御と案Bの段階クロージング・固定閾値を追加 ...

PD制御の代替として2点パシュート制御（pursuit_control.py）を実装し，
案Bに固定閾値AND・段階クロージング・孤立除去を追加した．
谷検出のパラメータ自動保存にも対応

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[add] 3種の線検出手法を実装（Black-hat・二重正規化・最高ロバスト），GUI で切り替え可能 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>

[update] 多項式フィッティング・画像処理パラメータ GUI・パラメータ保存機能を追加 ...

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[add] デバッグオーバーレイ表示と横方向クロージングによる線検出改善 ...

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[add] プロジェクト初期構成（ドキュメント・環境設定） ...

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