[add] 十字路判定・操舵符号修正・FPS/RTT 計測を追加 ...

- 十字路分類器（SVM）による判定と GUI パネルを追加
- TsPdControl / Recovery の操舵符号を修正
- Pi 側カメラ FPS とラウンドトリップ遅延の計測機能を追加
- PC 側に受信 FPS・処理時間の表示を追加
- ディレクトリ構成ドキュメントを更新

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 十字路分類モデルの学習・評価スクリプトを追加 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] データ仕分け GUI と raw/confirmed のディレクトリ構成を追加 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 十字路検出用の二値画像データ収集機能を追加 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] Theil-Sen PD 制御を追加（プリセット・折りたたみ展開時の表示修正含む） ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[clean] GUI SpinBox同期のデータ駆動化・プリセットUI共通化・line_detector分割 ...

- _create_spin から未使用の max_val 引数を削除
- _set_image_params で両制御クラスの image_params 更新を一元化
- _image_param_vis にフィールド名を追加し _sync/_on_changed をループ化（-142行）
- _create_preset_ui でプリセットUI作成を共通化
- line_detector.py を detectors/ パッケージに分割（1203→368行）
- fitting.py に clean_and_fit / ransac_polyfit を集約
- morphology.py に形態学的処理ユーティリティを抽出

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[clean] Theil-Sen重複排除・JSON共通化・マジックナンバー定数化 ...

- fitting.py に theil_sen_fit を切り出し pursuit_control / overlay から参照
- json_utils.py に PARAMS_DIR / read_json / write_json を集約
- line_detector.py の近傍・残差除去パラメータを名前付き定数に変更
- ディレクトリ構成ドキュメントに新規・未記載ファイルを追記

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] ENV_03 の PC 起動手順を ENV_02 への参照に変更 ...

重複していたコマンド記述を削除し，ENV_02 を正式な PC 起動手順の情報源として参照させる

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] Pi 側グレースケール撮影・転送に切り替え ...

- capture.py: format を Y8 に変更しグレースケールで取得
- zmq_client (PC): IMREAD_GRAYSCALE で受信
- line_detector: 各手法内の cvtColor を削除しグレースケール入力に対応
- main_window: 表示前に GRAY2BGR 変換してカラーオーバーレイを維持
- TECH_02: 送信フォーマット・処理手順・入力仕様をグレースケールに更新

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] 多項式フィッティング・画像処理パラメータ GUI・パラメータ保存機能を追加 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] デバッグオーバーレイ表示と横方向クロージングによる線検出改善 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 自動操縦を実装（線検出・PD 制御・GUI パラメータ調整），実機確認済み ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[fix] ENV_01 のモーター制御コード参照パスを src_old に修正 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] ドキュメントの整合性を修正（実装状態・python-dotenv・CLAUDE.md） ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] RaspPi 環境構築手順を実機確認済みの内容に更新 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] PC 側 GUI とPi 側カメラ・メインループを実装，映像表示を実機確認済み ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 通信の土台を実装（common/config，PC/Pi の ZMQ 通信モジュール） ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] プロジェクト初期構成（ドキュメント・環境設定） ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>