[add] 操舵計算時間（1秒平均）をテレメトリで送信し GUI に表示 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[fix] 十字路分類器の読み込み完了まで自動操縦を無効化・二値化パネル展開時の表示修正 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[clean] 操舵テスト追加・マジックナンバー集約・引数整理・テレメトリバージョニング ...

- 操舵テスト20件を追加（SteeringBase 共通ロジック・各制御手法・型安全化）
- 散在していた定数を config.py に集約（JPEG_QUALITY_BINARY, DISPLAY_SCALE, LOG_INTERVAL_SEC）
- _apply_command の引数を controllers 辞書に統合し，制御手法切替も辞書ベースに変更
- テレメトリ JSON に TELEMETRY_VERSION を付与し，PC 側でバージョン不一致を検出・破棄
- TECH_01 の実装ファイルパスを common/ に修正，TECH_02 にテレメトリ JSON フィールド一覧を追記

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[fix] _safe_update_dataclass で現在値の型から期待型を取得するよう修正 ...

from __future__ import annotations 環境では f.type が文字列になるため，
getattr で現在値を取得し type() で期待型を判定する方式に変更

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[clean] 操舵・検出モジュールをリファクタリング（型安全化・レジストリ化・共通ロジック抽出） ...

- パラメータ反映に型チェック付き _safe_update_dataclass を導入
- 線検出ディスパッチを if-elif から辞書レジストリに変更
- valley 検出器のグローバル状態を遅延初期化+引数注入可能に変更
- 操舵コントローラの共通ロジック（線検出・レートリミッター・reset・last_detect_result）を SteeringBase に集約

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[clean] vision/・steering/ を common/ に統合し重複コードを解消 ...

PC と Pi で重複していた vision/（線検出・フィッティング・検出手法）と
steering/（PD 制御・パシュート・Theil-Sen PD・復帰）を common/ に統合した
- Pi 版をベースに共通モジュールを作成（型ヒント・遅延ロードが優れていたため）
- PC 版のデッドコード削除（_last_pursuit_points, _last_fit_line）
- PC 版の型ヒント不足を修正（GUIDE_04 違反の解消）
- テストの import を common.* に更新し既存バグ（load_control 戻り値）も修正
- TECH_04 の実装ファイル参照とディレクトリ構成ドキュメントを更新

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] Pi 側で検出手法・制御手法の切り替えに対応 ...

- Pi の ImageParams を PC 版フル仕様に拡張（全28フィールド）
- Pi に全検出手法（current, blackhat, dual_norm, robust, valley）を追加
- Pi に PD 制御・2点パシュート制御を追加（既存の TS-PD に加えて3手法）
- Pi の fitting.py に RANSAC を追加
- Pi の main.py で steering_method コマンドによる制御手法切り替えに対応
- PC の main_window.py から steering_method と全パラメータを送信
- deploy.sh に params/ 転送を追加
- PARAMS_DIR の上方向探索による Pi パス解決を修正
- requirements_pi.txt に scikit-learn, joblib 等を追加

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] Pi 側で画像処理・操舵計算を完結させるアーキテクチャに変更 ...

- Pi に vision/steering モジュールを移植し，制御ループを Pi 内で完結
- 通信プロトコルをテレメトリ（Pi→PC）+ コマンド（PC→Pi）に変更
- PC GUI をモニタリング専用に変更（画像処理・操舵計算を削除）
- Pi は auto/manual/stop の3モードで動作
- システム構成仕様・ディレクトリ構成ドキュメントを更新

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 十字路判定・操舵符号修正・FPS/RTT 計測を追加 ...

- 十字路分類器（SVM）による判定と GUI パネルを追加
- TsPdControl / Recovery の操舵符号を修正
- Pi 側カメラ FPS とラウンドトリップ遅延の計測機能を追加
- PC 側に受信 FPS・処理時間の表示を追加
- ディレクトリ構成ドキュメントを更新

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 手動操作を実装（モータードライバ・キーボード操作），実機確認済み ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] PC 側 GUI とPi 側カメラ・メインループを実装，映像表示を実機確認済み ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>