[clean] 操舵テスト追加・マジックナンバー集約・引数整理・テレメトリバージョニング ...

- 操舵テスト20件を追加（SteeringBase 共通ロジック・各制御手法・型安全化）
- 散在していた定数を config.py に集約（JPEG_QUALITY_BINARY, DISPLAY_SCALE, LOG_INTERVAL_SEC）
- _apply_command の引数を controllers 辞書に統合し，制御手法切替も辞書ベースに変更
- テレメトリ JSON に TELEMETRY_VERSION を付与し，PC 側でバージョン不一致を検出・破棄
- TECH_01 の実装ファイルパスを common/ に修正，TECH_02 にテレメトリ JSON フィールド一覧を追記

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] Pi 側で画像処理・操舵計算を完結させるアーキテクチャに変更 ...

- Pi に vision/steering モジュールを移植し，制御ループを Pi 内で完結
- 通信プロトコルをテレメトリ（Pi→PC）+ コマンド（PC→Pi）に変更
- PC GUI をモニタリング専用に変更（画像処理・操舵計算を削除）
- Pi は auto/manual/stop の3モードで動作
- システム構成仕様・ディレクトリ構成ドキュメントを更新

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 十字路判定・操舵符号修正・FPS/RTT 計測を追加 ...

- 十字路分類器（SVM）による判定と GUI パネルを追加
- TsPdControl / Recovery の操舵符号を修正
- Pi 側カメラ FPS とラウンドトリップ遅延の計測機能を追加
- PC 側に受信 FPS・処理時間の表示を追加
- ディレクトリ構成ドキュメントを更新

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] Pi 側グレースケール撮影・転送に切り替え ...

- capture.py: format を Y8 に変更しグレースケールで取得
- zmq_client (PC): IMREAD_GRAYSCALE で受信
- line_detector: 各手法内の cvtColor を削除しグレースケール入力に対応
- main_window: 表示前に GRAY2BGR 変換してカラーオーバーレイを維持
- TECH_02: 送信フォーマット・処理手順・入力仕様をグレースケールに更新

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[add] PC 側 GUI とPi 側カメラ・メインループを実装，映像表示を実機確認済み ...

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[add] 通信の土台を実装（common/config，PC/Pi の ZMQ 通信モジュール） ...

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