[add] Pi 側で検出手法・制御手法の切り替えに対応 ...

- Pi の ImageParams を PC 版フル仕様に拡張（全28フィールド）
- Pi に全検出手法（current, blackhat, dual_norm, robust, valley）を追加
- Pi に PD 制御・2点パシュート制御を追加（既存の TS-PD に加えて3手法）
- Pi の fitting.py に RANSAC を追加
- Pi の main.py で steering_method コマンドによる制御手法切り替えに対応
- PC の main_window.py から steering_method と全パラメータを送信
- deploy.sh に params/ 転送を追加
- PARAMS_DIR の上方向探索による Pi パス解決を修正
- requirements_pi.txt に scikit-learn, joblib 等を追加

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] Pi 側で画像処理・操舵計算を完結させるアーキテクチャに変更 ...

- Pi に vision/steering モジュールを移植し，制御ループを Pi 内で完結
- 通信プロトコルをテレメトリ（Pi→PC）+ コマンド（PC→Pi）に変更
- PC GUI をモニタリング専用に変更（画像処理・操舵計算を削除）
- Pi は auto/manual/stop の3モードで動作
- システム構成仕様・ディレクトリ構成ドキュメントを更新

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 十字路判定・操舵符号修正・FPS/RTT 計測を追加 ...

- 十字路分類器（SVM）による判定と GUI パネルを追加
- TsPdControl / Recovery の操舵符号を修正
- Pi 側カメラ FPS とラウンドトリップ遅延の計測機能を追加
- PC 側に受信 FPS・処理時間の表示を追加
- ディレクトリ構成ドキュメントを更新

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] 解像度を1/8に固定しPi側で縮小，検出情報を画像外ラベルに移動 ...

撮影は320x240のまま，Pi側でcv2.resize(INTER_AREA)により40x30に縮小して送信する．
GUI上の解像度切替機能を削除し，検出情報テキストを画像オーバーレイから映像下の
ラベル表示に変更した

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 案D（谷検出+追跡）を実装し，ドキュメントを追加 ...

二値化を使わず各行の輝度谷を直接検出する新手法を追加．
時系列追跡（EMA平滑化・コースティング）で検出安定性を確保する．
Pi 側カメラのフォーマットを YUV420 に変更

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[update] Pi 側グレースケール撮影・転送に切り替え ...

- capture.py: format を Y8 に変更しグレースケールで取得
- zmq_client (PC): IMREAD_GRAYSCALE で受信
- line_detector: 各手法内の cvtColor を削除しグレースケール入力に対応
- main_window: 表示前に GRAY2BGR 変換してカラーオーバーレイを維持
- TECH_02: 送信フォーマット・処理手順・入力仕様をグレースケールに更新

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 手動操作を実装（モータードライバ・キーボード操作），実機確認済み ...

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[add] PC 側 GUI とPi 側カメラ・メインループを実装，映像表示を実機確認済み ...

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[add] 通信の土台を実装（common/config，PC/Pi の ZMQ 通信モジュール） ...

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