[add] ロバストフィッティング前処理を全手法共通で追加 ...

移動メディアン＋近傍外れ値除去＋重み付き最小二乗の3段構えで
外れ値耐性を向上．案A〜D全てで使用可能

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 案D（谷検出+追跡）を実装し，ドキュメントを追加 ...

二値化を使わず各行の輝度谷を直接検出する新手法を追加．
時系列追跡（EMA平滑化・コースティング）で検出安定性を確保する．
Pi 側カメラのフォーマットを YUV420 に変更

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 透視補正付き幅フィルタを実装し，ドキュメントを追加 ...

- line_detector: ImageParams に width_near/width_far/width_tolerance を追加
- line_detector: _apply_width_filter() 関数を追加（行ごと線形補間で上限を動的に決定）
- line_detector: 案A/B/C の3手法すべてに幅フィルタを適用（width_near=0 で無効）
- main_window: 線幅(近)/線幅(遠)/幅フィルタ倍率のスピンボックスを追加
- TECH_04: 2-3 節にカメラ高さ・線幅の固定による幾何学的制約を追記
- TECH_04: 6-8 節に透視補正付き幅フィルタを追加，9-5 節に共通オプションとして記載

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] 線検出精度向上方針ドキュメントを追加 ...

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>