[clean] Theil-Sen重複排除・JSON共通化・マジックナンバー定数化 ...

- fitting.py に theil_sen_fit を切り出し pursuit_control / overlay から参照
- json_utils.py に PARAMS_DIR / read_json / write_json を集約
- line_detector.py の近傍・残差除去パラメータを名前付き定数に変更
- ディレクトリ構成ドキュメントに新規・未記載ファイルを追記

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[update] 多項式フィッティング・画像処理パラメータ GUI・パラメータ保存機能を追加 ...

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[add] デバッグオーバーレイ表示と横方向クロージングによる線検出改善 ...

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[add] 自動操縦を実装（線検出・PD 制御・GUI パラメータ調整），実機確認済み ...

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[update] ドキュメントの整合性を修正（実装状態・python-dotenv・CLAUDE.md） ...

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[add] 通信の土台を実装（common/config，PC/Pi の ZMQ 通信モジュール） ...

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[add] プロジェクト初期構成（ドキュメント・環境設定） ...

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