"""
zmq_client
PC 側の ZMQ 通信を担当するモジュール
テレメトリ受信（画像＋検出結果＋操舵量）と
コマンド送信（モード切替・パラメータ更新・手動操作）を行う
"""

import json
import struct

import cv2
import numpy as np
import zmq

from common import config


class PcZmqClient:
    """PC 側の ZMQ 通信クライアント

    テレメトリ受信（SUB）とコマンド送信（PUB）の2チャネルを管理する
    """

    def __init__(self) -> None:
        self._context: zmq.Context | None = None
        self._telemetry_socket: zmq.Socket | None = None
        self._command_socket: zmq.Socket | None = None

    def start(self) -> None:
        """通信ソケットを初期化してバインドする"""
        self._context = zmq.Context()

        # テレメトリ受信ソケット（SUB，Pi からの画像＋状態を受信）
        self._telemetry_socket = self._context.socket(
            zmq.SUB,
        )
        self._telemetry_socket.setsockopt(
            zmq.CONFLATE, 1,
        )
        self._telemetry_socket.setsockopt_string(
            zmq.SUBSCRIBE, "",
        )
        self._telemetry_socket.bind(
            config.image_bind_address(),
        )

        # コマンド送信ソケット（PUB，Pi へコマンドを送信）
        self._command_socket = self._context.socket(
            zmq.PUB,
        )
        self._command_socket.bind(
            config.control_bind_address(),
        )

    def receive_telemetry(
        self,
    ) -> tuple[dict, np.ndarray, np.ndarray | None] | None:
        """テレメトリを非ブロッキングで受信する

        Returns:
            (telemetry_dict, camera_frame, binary_image) のタプル，
            受信データがない場合は None．
            binary_image はデータがない場合 None
        """
        if self._telemetry_socket is None:
            return None
        try:
            raw = self._telemetry_socket.recv(
                zmq.NOBLOCK,
            )
            offset = 0

            # JSON ヘッダを読み取り
            json_len = struct.unpack_from(
                "<I", raw, offset,
            )[0]
            offset += 4
            telemetry = json.loads(
                raw[offset:offset + json_len]
                .decode("utf-8"),
            )
            offset += json_len

            # バージョンチェック
            msg_ver = telemetry.get("v", 0)
            if msg_ver != config.TELEMETRY_VERSION:
                print(
                    f"PC: テレメトリバージョン不一致 "
                    f"(受信={msg_ver}, "
                    f"期待={config.TELEMETRY_VERSION})"
                )
                return None

            # カメラ画像を読み取り
            cam_len = struct.unpack_from(
                "<I", raw, offset,
            )[0]
            offset += 4
            cam_data = raw[offset:offset + cam_len]
            offset += cam_len
            frame = cv2.imdecode(
                np.frombuffer(cam_data, dtype=np.uint8),
                cv2.IMREAD_GRAYSCALE,
            )

            # 二値画像（残りがあれば）
            binary = None
            if offset < len(raw):
                bin_data = raw[offset:]
                binary = cv2.imdecode(
                    np.frombuffer(
                        bin_data, dtype=np.uint8,
                    ),
                    cv2.IMREAD_GRAYSCALE,
                )

            return (telemetry, frame, binary)
        except zmq.Again:
            return None

    def send_command(self, command: dict) -> None:
        """コマンドを Pi に送信する

        Args:
            command: コマンド辞書
        """
        if self._command_socket is None:
            return
        payload = json.dumps(command).encode("utf-8")
        self._command_socket.send(
            payload, zmq.NOBLOCK,
        )

    def stop(self) -> None:
        """通信ソケットを閉じる"""
        if self._telemetry_socket is not None:
            self._telemetry_socket.close()
            self._telemetry_socket = None
        if self._command_socket is not None:
            self._command_socket.close()
            self._command_socket = None
        if self._context is not None:
            self._context.term()
            self._context = None