- パラメータ反映に型チェック付き _safe_update_dataclass を導入
- 線検出ディスパッチを if-elif から辞書レジストリに変更
- valley 検出器のグローバル状態を遅延初期化+引数注入可能に変更
- 操舵コントローラの共通ロジック（線検出・レートリミッター・reset・last_detect_result）を SteeringBase に集約

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

PC と Pi で重複していた vision/（線検出・フィッティング・検出手法）と
steering/（PD 制御・パシュート・Theil-Sen PD・復帰）を common/ に統合した
- Pi 版をベースに共通モジュールを作成（型ヒント・遅延ロードが優れていたため）
- PC 版のデッドコード削除（_last_pursuit_points, _last_fit_line）
- PC 版の型ヒント不足を修正（GUIDE_04 違反の解消）
- テストの import を common.* に更新し既存バグ（load_control 戻り値）も修正
- TECH_04 の実装ファイル参照とディレクトリ構成ドキュメントを更新

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