[clean] 操舵テスト追加・マジックナンバー集約・引数整理・テレメトリバージョニング ...

- 操舵テスト20件を追加（SteeringBase 共通ロジック・各制御手法・型安全化）
- 散在していた定数を config.py に集約（JPEG_QUALITY_BINARY, DISPLAY_SCALE, LOG_INTERVAL_SEC）
- _apply_command の引数を controllers 辞書に統合し，制御手法切替も辞書ベースに変更
- テレメトリ JSON に TELEMETRY_VERSION を付与し，PC 側でバージョン不一致を検出・破棄
- TECH_01 の実装ファイルパスを common/ に修正，TECH_02 にテレメトリ JSON フィールド一覧を追記

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[clean] vision/・steering/ を common/ に統合し重複コードを解消 ...

PC と Pi で重複していた vision/（線検出・フィッティング・検出手法）と
steering/（PD 制御・パシュート・Theil-Sen PD・復帰）を common/ に統合した
- Pi 版をベースに共通モジュールを作成（型ヒント・遅延ロードが優れていたため）
- PC 版のデッドコード削除（_last_pursuit_points, _last_fit_line）
- PC 版の型ヒント不足を修正（GUIDE_04 違反の解消）
- テストの import を common.* に更新し既存バグ（load_control 戻り値）も修正
- TECH_04 の実装ファイル参照とディレクトリ構成ドキュメントを更新

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[add] 全モジュールのユニットテスト48件とpytest環境を追加 ...

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