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デバッグオーバーレイ仕様 (Debug Overlay Specification)
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1. 概要 (Overview)
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    1-0. 目的

    画像処理パイプラインの動作を視覚的に確認するためのオーバーレイ
    表示機能を定義する．GUI のチェックボックスで項目ごとに ON/OFF
    できる．

    1-1. 基本方針

    ・オーバーレイはカメラ映像に重ねて描画する．
    ・手動操作中でもオーバーレイが有効なら線検出を実行する．
    ・自動操縦中は操舵量計算で実行済みの検出結果を再利用する．


2. 表示項目 (Overlay Items)
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    2-1. 一覧

    ・二値化画像: 二値化結果を赤色の半透明で重ねる（不透明度 0.4）
    ・近方領域: 近方 ROI の枠を緑色で表示
    ・遠方領域: 遠方 ROI の枠を青色で表示
    ・重心マーカー: 検出した重心位置に円を描画
    ・中心線: 画像の中心 x に垂直線を描画（黄色）
    ・偏差値: 近方・遠方の偏差数値を画像左上に表示

    2-2. 描画色 (BGR)

    ・近方関連（枠・重心）: (0, 255, 0) 緑
    ・遠方関連（枠・重心）: (255, 0, 0) 青
    ・中心線: (0, 255, 255) 黄
    ・テキスト: (255, 255, 255) 白
    ・二値化オーバーレイ: 赤チャンネルに二値化画像を割り当て


3. GUI 操作 (GUI Controls)
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    3-1. チェックボックス

    コントロールパネルに「デバッグ表示」グループを設け，
    各表示項目に対応するチェックボックスを配置する．
    チェックの ON/OFF で即時に表示が切り替わる．

    3-2. 動作モードとの関係

    ・手動操作中: オーバーレイが 1 つでも ON なら線検出を実行する
    ・自動操縦中: 操舵量計算の線検出結果をそのまま使用する
    ・未接続時: オーバーレイは表示されない（映像がないため）