[fix] ドキュメントをソースコードの実態に合わせて修正 ...

Pi 完結アーキテクチャ移行後に残っていた旧記述を修正:
- ディレクトリ構成（params/・tests/ 追加，pd_params.json・src_old/ 削除）
- 制御手法を PD 単独から3手法切替に修正
- 復帰・検出の実行主体を PC から Pi に修正
- 実装ファイル一覧に Pi 側を追記
- 技術スタックのファイルパス・用途を修正
- deploy.sh 処理内容・起動メッセージを修正

Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 <noreply@anthropic.com>

[add] プロジェクト初期構成（ドキュメント・環境設定） ...

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