RobotCar プロジェクト

カメラ搭載ロボットカーの自律走行ライントレースシステム。 Raspberry Pi + PC 構成で、黒線コースをできるだけ速くコースアウトせずに完走することが目標。

ドキュメント

作業前に必ず関連するドキュメントを参照し、内容に従うこと。 docs/ にファイルを追加した際、CLAUDE.md に記載すべき参照があればこのリストに追加すること。

ガイドライン（常に従う）

• docs/01_GUIDE/GUIDE_01_ドキュメント作成ガイド.txt — 句読点は「，」「．」、見出し書式等
• docs/01_GUIDE/GUIDE_02_ドキュメント命名規則.txt — [カテゴリ]_[連番]_[ファイル名].txt
• docs/01_GUIDE/GUIDE_03_Git運用ルール.txt — ブランチ命名、コミットメッセージ [タグ] 内容
• docs/01_GUIDE/GUIDE_04_コーディング規則.txt — PEP 8 ベース、snake_case、型ヒント必須
• docs/01_GUIDE/GUIDE_05_コードコメント規則.txt — docstring は日本語、句点なし、Google スタイル

プロジェクト仕様（実装時に参照）

• docs/02_PLAN/PLAN_01_プロジェクト概要.txt — 目的・目標・ハードウェア構成
• docs/03_TECH/TECH_01_操舵量計算仕様.txt — PD 制御、2領域偏差、速度制御
• docs/03_TECH/TECH_02_システム構成仕様.txt — Pi/PC の役割分担、通信フロー、設計方針

環境（セットアップ時に参照）

• docs/04_ENV/ENV_01_技術スタック選定.txt — ZMQ, PySide6, OpenCV, Picamera2, RPi.GPIO, python-dotenv
• docs/04_ENV/ENV_02_PC環境構築手順.txt — venv 作成、ライブラリインストール
• docs/04_ENV/ENV_03_RaspPi環境構築手順.txt — SSH 接続、deploy.sh による転送、venv 構築、動作確認
• docs/04_ENV/ENV_04_ディレクトリ構成.txt — src/ の構成と実装状態

コーディング規則（要点）

• 言語: Python（Pi・PC 共通）
• スタイル: PEP 8 準拠、インデント 4 スペース、1行 79 文字以内
• 命名: 変数・関数は snake_case、クラスは PascalCase、定数は UPPER_SNAKE_CASE
• 文字列: ダブルクォート " 統一、f-string 使用
• 型ヒント: 関数の引数・返り値に必須
• docstring: 日本語、Google スタイル、句点なし
• コメント: 日本語、句読点は「，」、句点なし

ドキュメント作成規則（要点）

• 句読点: 「，」「．」を使用（「、」「。」は使用しない）
• ファイル命名: [カテゴリ]_[連番]_[ファイル名].txt
• 見出し: レベル1 は数字+ハイフン装飾、レベル2 は数字-数字、レベル3 は「■」

コミットメッセージ

• 書式: [タグ] 内容（日本語、末尾句点なし）
• タグ: add, update, fix, remove, clean