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Raspberry Pi 環境構築手順 (Raspberry Pi Environment Setup)
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1. Pi への接続方法 (SSH Connection)
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    1-1. 接続情報

    ・接続ツール: Tera Term
    ・ホスト: rpi-a.local
    ・ポート: 22
    ・プロトコル: SSH
    ・ユーザー名: user
    ・認証方式: パスワード認証
    ・パスワード: user

    1-2. 接続手順

    1. Tera Term を起動する．
    2. 「新しい接続」ダイアログで以下を入力する．
        - ホスト: rpi-a.local
        - サービス: SSH
        - TCPポート: 22
    3. 「OK」を押す．
    4. セキュリティ警告が表示された場合は「続行」を押す．
    5. 認証ダイアログで以下を入力する．
        - ユーザ名: user
        - パスフレーズ: user
        - 認証方式: 「プレインパスワードを使う」を選択
    6. 「OK」を押すとログインできる．


2. ファイル転送方法 (File Transfer via SCP)
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    2-1. 概要

    PC で作成・編集したファイルを Tera Term の SCP 機能で
    Pi に転送する．

    2-2. PC → Pi へのファイル転送手順

    1. Tera Term で Pi に SSH 接続した状態にする．
    2. メニューバーから「ファイル」→「SSH SCP...」を選択する．
    3. 「SCP」ダイアログが表示される．
    4. 上段の「From:」にPC側の転送元ファイルパスを入力する．
        ※ ファイルをダイアログにドラッグ＆ドロップしても可．
    5. 「To:」に Pi 側の転送先ディレクトリを入力する．
        - 例: /home/user/RobotCar/
    6. 「Send」を押すと転送が開始される．

    2-3. 転送スクリプト（推奨）

    プロジェクトルートの deploy.sh を使用すると，Pi 側のフォルダを
    初期化してからまとめて転送できる．

        $ bash deploy.sh

    処理内容:
        1. Pi 側の common/，pi/，params/ を削除
        2. src/common/，src/pi/，params/ を転送
        3. .env，requirements_pi.txt を転送

    ※ パスワードを複数回入力する必要がある．

    2-4. 手動転送の方法

    ・Tera Term の SCP では単一ファイルの転送が基本となる．
    ・コマンドラインから scp -r を使うとフォルダごと転送できる．

        $ ssh user@192.168.23.224 "rm -rf /home/user/RobotCar/common /home/user/RobotCar/pi"
        $ scp -r src/common user@192.168.23.224:/home/user/RobotCar/
        $ scp -r src/pi user@192.168.23.224:/home/user/RobotCar/

    2-5. 転送対象

    以下の2ディレクトリを Pi に転送する．

    ・src/common/ → /home/user/RobotCar/common/
    ・src/pi/     → /home/user/RobotCar/pi/

    ※ src/pc/ は PC 上でのみ使用するため転送不要．

    2-5. 転送先ディレクトリ

    ・Pi 上の作業ディレクトリ: /home/user/RobotCar/
        ※ 初回はディレクトリを作成する必要がある．

        $ mkdir -p /home/user/RobotCar


3. venv の作成・ライブラリインストール (Virtual Environment)
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    3-1. venv の作成

    Picamera2 や libcamera などシステムにプリインストールされた
    ライブラリを使用するため，--system-site-packages オプションが必須．

        $ cd /home/user/RobotCar
        $ python3 -m venv --system-site-packages .venv

    3-2. venv の有効化

        $ source .venv/bin/activate

    3-3. pip のアップグレード

        (.venv) $ pip install --upgrade pip

    3-4. ライブラリのインストール

        (.venv) $ pip install -r requirements_pi.txt

        ※ requirements_pi.txt は deploy.sh で転送済みであること．

    3-5. .env ファイルの確認

    deploy.sh で .env が転送される．
    PC_IP に PC の IP アドレスが設定されていることを確認する．

        (.venv) $ cat .env


4. 動作確認 (Verification)
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    4-1. Pi 側の起動

        $ cd /home/user/RobotCar
        $ source .venv/bin/activate
        (.venv) $ python -m pi.main

    「Pi: カメラ・通信・モーターを開始（自律モード）」と表示されれば成功．

    4-2. PC 側の起動

    PC 側の起動手順は `ENV_02_PC環境構築手順.txt` の「5. アプリの起動」を参照する．
    GUI の「接続開始」ボタンを押し，カメラ映像がリアルタイムで表示されれば通信成功．