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デバッグオーバーレイ仕様 (Debug Overlay Specification)
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1. 概要 (Overview)
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    1-0. 目的

    画像処理パイプラインの動作を視覚的に確認するためのオーバーレイ
    表示機能を定義する．GUI のチェックボックスで項目ごとに ON/OFF
    できる．

    1-1. 基本方針

    ・オーバーレイはカメラ映像に重ねて描画する．
    ・線検出は Pi 側で実行し，結果をテレメトリで PC に送信する．
    ・検出情報は映像下のラベルに表示する．


2. 表示項目 (Overlay Items)
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    2-1. 画像オーバーレイ（チェックボックスで切替）

    ・二値化画像: 二値化結果を赤色の半透明で重ねる（不透明度 0.4）
    ・検出領域: 検出対象領域の枠を青色で表示
    ・フィッティング曲線: 多項式の曲線を緑色で描画
    ・行中心点: 各行の線中心 x 座標をオレンジ色の点で描画
    ・Theil-Sen 直線: 行中心点の Theil-Sen 近似直線をマゼンタで描画
    ・中心線: 画像の中心 x に垂直線を描画（黄色）
    ・パシュート目標点: 2点パシュートの near/far 目標点をシアンの
        円（半径 2px）で描画．制御手法がパシュートのとき有効
        （手動操作中は検出結果からプレビュー表示）

    2-2. 検出情報ラベル（常時表示）

    映像の下に配置されたラベルに，位置偏差・傾き・曲率の数値を
    テキストで表示する．線が未検出の場合は「---」を表示する．

    2-3. 描画色 (BGR)

    ・フィッティング曲線: (0, 255, 0) 緑
    ・中心線: (0, 255, 255) 黄
    ・検出領域: (255, 0, 0) 青
    ・行中心点: (0, 165, 255) オレンジ
    ・Theil-Sen 直線: (255, 0, 255) マゼンタ
    ・パシュート目標点: (255, 255, 0) シアン
    ・二値化オーバーレイ: 赤チャンネルに二値化画像を割り当て


3. GUI 操作 (GUI Controls)
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    3-1. チェックボックス

    コントロールパネルに「デバッグ表示」グループを設け，
    各表示項目に対応するチェックボックスを配置する．
    チェックの ON/OFF で即時に表示が切り替わる．

    3-2. 動作モードとの関係

    ・手動操作中・自動操縦中: Pi からのテレメトリに含まれる
        検出結果・二値画像を使用してオーバーレイを描画する
    ・未接続時: オーバーレイは表示されない（映像がないため）