"""
command_sender
パラメータの dirty 管理・コマンド辞書構築・ZMQ 送信を担当するモジュール
"""

import dataclasses

from common.steering.pd_control import PdParams
from common.steering.pursuit_control import PursuitParams
from common.steering.recovery import RecoveryParams
from common.steering.ts_pd_control import TsPdParams
from common.vision.line_detector import ImageParams
from pc.comm.zmq_client import PcZmqClient


class CommandSender:
    """コマンドを構築して Pi に送信する

    パラメータの変更フラグを管理し，
    モード・操舵量・パラメータをまとめて送信する
    """

    def __init__(
        self,
        zmq_client: PcZmqClient,
    ) -> None:
        self._zmq_client = zmq_client
        self.params_dirty: bool = True

    def send(
        self,
        *,
        is_auto: bool,
        throttle: float,
        steer: float,
        intersection_enabled: bool,
        intersection_throttle: float,
        steering_method: str,
        image_params: ImageParams,
        pd_params: PdParams,
        pursuit_params: PursuitParams,
        ts_pd_params: TsPdParams,
        recovery_params: RecoveryParams,
    ) -> None:
        """コマンドを構築して送信する

        Args:
            is_auto: 自動操縦中か
            throttle: 手動操作の throttle
            steer: 手動操作の steer
            intersection_enabled: 十字路判定の有効化
            intersection_throttle: 十字路通過時の throttle
            steering_method: 制御手法名
            image_params: 二値化パラメータ
            pd_params: PD 制御パラメータ
            pursuit_params: Pursuit 制御パラメータ
            ts_pd_params: Theil-Sen PD パラメータ
            recovery_params: 復帰パラメータ
        """
        cmd: dict = {}

        # モード
        if is_auto:
            cmd["mode"] = "auto"
        elif throttle != 0.0 or steer != 0.0:
            cmd["mode"] = "manual"
            cmd["throttle"] = throttle
            cmd["steer"] = steer
        else:
            cmd["mode"] = "stop"

        # 十字路設定
        cmd["intersection_enabled"] = (
            intersection_enabled
        )
        cmd["intersection_throttle"] = (
            intersection_throttle
        )

        # 制御手法
        cmd["steering_method"] = steering_method

        # パラメータ更新（変更があった場合のみ）
        if self.params_dirty:
            cmd["image_params"] = dataclasses.asdict(
                image_params,
            )
            cmd["pd_params"] = dataclasses.asdict(
                pd_params,
            )
            cmd["pursuit_params"] = dataclasses.asdict(
                pursuit_params,
            )
            cmd["steering_params"] = dataclasses.asdict(
                ts_pd_params,
            )
            cmd["recovery_params"] = dataclasses.asdict(
                recovery_params,
            )
            self.params_dirty = False

        self._zmq_client.send_command(cmd)

    def send_stop(self) -> None:
        """停止コマンドを送信する"""
        self._zmq_client.send_command({"mode": "stop"})

    def mark_dirty(self) -> None:
        """パラメータ変更フラグを立てる"""
        self.params_dirty = True