diff --git "a/docs/03_TECH/TECH_03_\343\203\207\343\203\220\343\203\203\343\202\260\343\202\252\343\203\274\343\203\220\343\203\274\343\203\254\343\202\244\344\273\225\346\247\230.txt" "b/docs/03_TECH/TECH_03_\343\203\207\343\203\220\343\203\203\343\202\260\343\202\252\343\203\274\343\203\220\343\203\274\343\203\254\343\202\244\344\273\225\346\247\230.txt"
index 5c4bc20..23d8b3e 100644
--- "a/docs/03_TECH/TECH_03_\343\203\207\343\203\220\343\203\203\343\202\260\343\202\252\343\203\274\343\203\220\343\203\274\343\203\254\343\202\244\344\273\225\346\247\230.txt"
+++ "b/docs/03_TECH/TECH_03_\343\203\207\343\203\220\343\203\203\343\202\260\343\202\252\343\203\274\343\203\220\343\203\274\343\203\254\343\202\244\344\273\225\346\247\230.txt"
@@ -30,9 +30,9 @@
     ・行中心点: 各行の線中心 x 座標をオレンジ色の点で描画
     ・Theil-Sen 直線: 行中心点の Theil-Sen 近似直線をマゼンタで描画
     ・中心線: 画像の中心 x に垂直線を描画（黄色）
-    ・パシュート目標点: 2点パシュートの near/far 目標点を赤色の
-        円（半径 2px）で描画．制御手法がパシュート，かつ自動操縦中
-        のみ有効
+    ・パシュート目標点: 2点パシュートの near/far 目標点をシアンの
+        円（半径 2px）で描画．制御手法がパシュートのとき有効
+        （手動操作中は検出結果からプレビュー表示）
 
     2-2. 検出情報ラベル（常時表示）
 
@@ -46,7 +46,7 @@
     ・検出領域: (255, 0, 0) 青
     ・行中心点: (0, 165, 255) オレンジ
     ・Theil-Sen 直線: (255, 0, 255) マゼンタ
-    ・パシュート目標点: (0, 0, 255) 赤
+    ・パシュート目標点: (255, 255, 0) シアン
     ・二値化オーバーレイ: 赤チャンネルに二値化画像を割り当て
 
 
diff --git a/src/pc/gui/main_window.py b/src/pc/gui/main_window.py
index 9efbacc..9509ee8 100644
--- a/src/pc/gui/main_window.py
+++ b/src/pc/gui/main_window.py
@@ -36,6 +36,7 @@
     PursuitControl,
     PursuitParams,
 )
+from pc.vision.fitting import theil_sen_fit
 from pc.vision.line_detector import (
     ImageParams,
     LineDetectResult,
@@ -382,6 +383,39 @@
             f"  curv: {r.curvature:+.6f}"
         )
 
+    def _calc_pursuit_points_preview(
+        self,
+    ) -> (
+        tuple[tuple[float, float], tuple[float, float]]
+        | None
+    ):
+        """手動操作中にパシュート目標点を算出する
+
+        Returns:
+            ((near_x, near_y), (far_x, far_y)) または None
+        """
+        r = self._last_detect_result
+        if r is None or not r.detected:
+            return None
+        if r.row_centers is None:
+            return None
+
+        centers = r.row_centers
+        valid = ~np.isnan(centers)
+        ys = np.where(valid)[0].astype(float)
+        xs = centers[valid]
+        if len(ys) < 2:
+            return None
+
+        slope, intercept = theil_sen_fit(ys, xs)
+        h = len(centers)
+        p = self._pursuit_control.params
+        near_y = h * p.near_ratio
+        far_y = h * p.far_ratio
+        near_x = slope * near_y + intercept
+        far_x = slope * far_y + intercept
+        return ((near_x, near_y), (far_x, far_y))
+
     def _display_frame(self, frame: np.ndarray) -> None:
         """NumPy 配列の画像を QLabel に表示する
 
@@ -394,9 +428,15 @@
         # オーバーレイ描画
         pursuit_pts = None
         if self._steering_method == "pursuit":
-            pursuit_pts = (
-                self._pursuit_control.last_pursuit_points
-            )
+            if self._is_auto:
+                pursuit_pts = (
+                    self._pursuit_control
+                    .last_pursuit_points
+                )
+            else:
+                pursuit_pts = (
+                    self._calc_pursuit_points_preview()
+                )
         bgr = draw_overlay(
             bgr, self._last_detect_result,
             self._overlay_panel.get_flags(),
diff --git a/src/pc/vision/overlay.py b/src/pc/vision/overlay.py
index 44cbe87..f5bb0a5 100644
--- a/src/pc/vision/overlay.py
+++ b/src/pc/vision/overlay.py
@@ -18,7 +18,7 @@
 COLOR_REGION: tuple = (255, 0, 0)
 COLOR_ROW_CENTER: tuple = (0, 165, 255)
 COLOR_THEIL_SEN: tuple = (255, 0, 255)
-COLOR_PURSUIT: tuple = (0, 0, 255)
+COLOR_PURSUIT: tuple = (255, 255, 0)
 
 # パシュート目標点の描画半径
 PURSUIT_POINT_RADIUS: int = 2