diff --git "a/docs/03_TECH/TECH_02_\343\202\267\343\202\271\343\203\206\343\203\240\346\247\213\346\210\220\344\273\225\346\247\230.txt" "b/docs/03_TECH/TECH_02_\343\202\267\343\202\271\343\203\206\343\203\240\346\247\213\346\210\220\344\273\225\346\247\230.txt"
index 836ba62..4e477d1 100644
--- "a/docs/03_TECH/TECH_02_\343\202\267\343\202\271\343\203\206\343\203\240\346\247\213\346\210\220\344\273\225\346\247\230.txt"
+++ "b/docs/03_TECH/TECH_02_\343\202\267\343\202\271\343\203\206\343\203\240\346\247\213\346\210\220\344\273\225\346\247\230.txt"
@@ -56,8 +56,11 @@
 
     2-3. 操舵量計算
 
-    ・Theil-Sen 直線近似と PD 制御により操舵量を計算する．
-    ・速度は傾きに応じて動的に調整する．
+    ・3 種類の制御手法を GUI から切り替えて使用できる:
+        - PD 制御: 位置偏差・傾き・微分項で操舵，曲率で速度を調整
+        - 2点パシュート制御: 近い点と遠い点の偏差で操舵，曲がり度合いで速度を調整
+        - Theil-Sen PD 制御: Theil-Sen 直線近似と PD 制御のハイブリッド，
+            傾きで速度を調整
     ・レートリミッターで急激な操舵変化を抑制する．
     ・十字路判定: SVM 分類器で十字路を検出し，直進に切り替える．
     ・コースアウト復帰: 一定時間線を検出できない場合に復帰動作を行う．
diff --git "a/docs/04_ENV/ENV_01_\346\212\200\350\241\223\343\202\271\343\202\277\343\203\203\343\202\257\351\201\270\345\256\232.txt" "b/docs/04_ENV/ENV_01_\346\212\200\350\241\223\343\202\271\343\202\277\343\203\203\343\202\257\351\201\270\345\256\232.txt"
index 5a48670..74e4f3b 100644
--- "a/docs/04_ENV/ENV_01_\346\212\200\350\241\223\343\202\271\343\202\277\343\203\203\343\202\257\351\201\270\345\256\232.txt"
+++ "b/docs/04_ENV/ENV_01_\346\212\200\350\241\223\343\202\271\343\202\277\343\203\203\343\202\257\351\201\270\345\256\232.txt"
@@ -64,17 +64,28 @@
     2-3. 画像処理: OpenCV（cv2）
 
     ・用途: Pi 側・PC 側での画像処理・線検出
-        - グレースケール変換
-        - ガウシアンブラー
-        - 二値化
-        - 多項式フィッティング・Theil-Sen 近似
+        - グレースケール変換・ガウシアンブラー・二値化（固定・適応的閾値）
+        - CLAHE（コントラスト制限付き適応ヒストグラム均等化）
+        - モルフォロジー処理（Opening・Closing・Black-hat・距離変換）
+        - 画像リサイズ・JPEG 圧縮
 
     ■ 選定理由
     ・ライントレースに必要な処理がすべて揃っている．
     ・NumPy ベースで PySide6 への画像受け渡しが容易である．
     ・既存コードでの使用実績がある．
 
-    2-4. カメラ制御: Picamera2
+    2-4. 数値計算: NumPy
+
+    ・用途: Pi 側・PC 側での数値計算・配列操作
+        - 多項式フィッティング（numpy.polyfit）
+        - Theil-Sen 直線近似・RANSAC 外れ値除去
+        - 画像の配列操作・統計処理
+
+    ■ 選定理由
+    ・OpenCV と同一のデータ形式（ndarray）で連携が容易である．
+    ・多項式フィッティングや統計処理の関数が揃っている．
+
+    2-5. カメラ制御: Picamera2
 
     ・用途: Pi 側でのカメラフレーム取得
 
@@ -82,7 +93,7 @@
     ・Raspberry Pi カメラの標準ライブラリである．
     ・既存コードでの使用実績がある．
 
-    2-5. モーター制御: RPi.GPIO
+    2-6. モーター制御: RPi.GPIO
 
     ・用途: Pi 側での TB6612FNG モータードライバ制御
 
@@ -91,7 +102,7 @@
     ・PWM 制御・GPIO 出力に必要な機能が揃っている．
 
 
-    2-6. 機械学習: scikit-learn
+    2-7. 機械学習: scikit-learn
 
     ・ライブラリ: scikit-learn, joblib
     ・用途: 十字路分類モデルの学習（PC 側）・推論（Pi 側・PC 側）
@@ -107,7 +118,7 @@
     ・PyTorch/TensorFlow: 入力が 1200 特徴量と小さく，
         深層学習フレームワークは過剰である．
 
-    2-7. 環境変数管理: python-dotenv
+    2-8. 環境変数管理: python-dotenv
 
     ・用途: .env ファイルから環境変数を読み込む
         - PC の IP アドレス
@@ -127,6 +138,7 @@
     ・Picamera2: カメラフレーム取得
     ・RPi.GPIO: モーター制御
     ・OpenCV: 画像処理・線検出
+    ・NumPy: 多項式フィッティング・Theil-Sen 近似・配列操作
     ・scikit-learn: 十字路分類モデルの推論
     ・joblib: モデルとスケーラの読み込み
     ・pyzmq: PC との通信
@@ -136,6 +148,8 @@
 
     ・PySide6: GUI アプリケーション
     ・OpenCV: 画像処理・線検出
-    ・scikit-learn: 十字路分類モデル
+    ・NumPy: 多項式フィッティング・Theil-Sen 近似・配列操作
+    ・scikit-learn: 十字路分類モデルの学習・推論
+    ・joblib: モデルとスケーラの保存・読み込み
     ・pyzmq: Pi との通信
     ・python-dotenv: 環境変数管理
diff --git "a/docs/04_ENV/ENV_02_PC\347\222\260\345\242\203\346\247\213\347\257\211\346\211\213\351\240\206.txt" "b/docs/04_ENV/ENV_02_PC\347\222\260\345\242\203\346\247\213\347\257\211\346\211\213\351\240\206.txt"
index 86621d4..50997a0 100644
--- "a/docs/04_ENV/ENV_02_PC\347\222\260\345\242\203\346\247\213\347\257\211\346\211\213\351\240\206.txt"
+++ "b/docs/04_ENV/ENV_02_PC\347\222\260\345\242\203\346\247\213\347\257\211\346\211\213\351\240\206.txt"
@@ -30,7 +30,7 @@
 
     プロジェクトルートで以下を実行する．
 
-        $ cd c:\Users\rinto\source\RobotCar
+        $ cd <プロジェクトルート>
         $ python -m venv .venv
 
     ・`.venv/` ディレクトリが作成される．