diff --git a/src/pc/steering/ts_pd_control.py b/src/pc/steering/ts_pd_control.py
index e940694..67f3bc5 100644
--- a/src/pc/steering/ts_pd_control.py
+++ b/src/pc/steering/ts_pd_control.py
@@ -114,7 +114,8 @@
         position_error = (center_x - bottom_x) / center_x
 
         # 操舵量: P 項（位置偏差）+ Heading 項（傾き）
-        error = p.kp * position_error + p.kh * slope
+        # 符号反転: 偏差正（線が左）→ steer 負（左へ曲がる）
+        error = -(p.kp * position_error + p.kh * slope)
 
         # 時間差分の計算
         now = time.time()