diff --git "a/docs/02_PLAN/PLAN_01_\343\203\227\343\203\255\343\202\270\343\202\247\343\202\257\343\203\210\346\246\202\350\246\201.txt" "b/docs/02_PLAN/PLAN_01_\343\203\227\343\203\255\343\202\270\343\202\247\343\202\257\343\203\210\346\246\202\350\246\201.txt" index b5b3a30..0d2d747 100644 --- "a/docs/02_PLAN/PLAN_01_\343\203\227\343\203\255\343\202\270\343\202\247\343\202\257\343\203\210\346\246\202\350\246\201.txt" +++ "b/docs/02_PLAN/PLAN_01_\343\203\227\343\203\255\343\202\270\343\202\247\343\202\257\343\203\210\346\246\202\350\246\201.txt" @@ -59,18 +59,19 @@ 3-2. 操舵量計算の方針 - ・制御方式: PD 制御，2点パシュート制御，Theil-Sen PD 制御の - 3手法を切り替えて使用する（デフォルトは Theil-Sen PD）． ・偏差の算出: カメラ画像から黒線の位置を検出し， 画像中心からのずれを偏差として用いる． ・操舵: 偏差に基づく制御で操舵量を決定する． + 複数の制御手法を GUI から切り替えて使用できる． ・速度: カーブの度合いに応じて動的に調整する（カーブ減速，直線加速）． - ※ 詳細な計算方法・パラメータは別ドキュメントにて定義する． + ※ 制御手法・計算方法・パラメータの詳細は + `TECH_01_操舵量計算仕様.txt` を参照する． 3-3. 実行環境 - ・Raspberry Pi を使用する． ・制御ループ（カメラ取得→画像処理→操舵計算→モーター制御）は Pi 内で完結させ，通信遅延の影響を排除する． ・PC はモニタリング GUI・パラメータ調整・手動操作を担当する． + ※ Pi と PC の役割分担・通信の詳細は + `TECH_02_システム構成仕様.txt` を参照する． diff --git "a/docs/03_TECH/TECH_01_\346\223\215\350\210\265\351\207\217\350\250\210\347\256\227\344\273\225\346\247\230.txt" "b/docs/03_TECH/TECH_01_\346\223\215\350\210\265\351\207\217\350\250\210\347\256\227\344\273\225\346\247\230.txt" index 5ca614b..505df76 100644 --- "a/docs/03_TECH/TECH_01_\346\223\215\350\210\265\351\207\217\350\250\210\347\256\227\344\273\225\346\247\230.txt" +++ "b/docs/03_TECH/TECH_01_\346\223\215\350\210\265\351\207\217\350\250\210\347\256\227\344\273\225\346\247\230.txt" @@ -176,7 +176,6 @@ GUI のコンボボックスで検出手法を切り替えられる． 手法ごとに使用するパラメータが異なり， GUI では選択中の手法に関連するパラメータのみ表示される． - 詳細は `TECH_04_線検出精度向上方針.txt` を参照する． 1. 現行手法（CLAHE + 固定閾値） ・撮影解像度: 320×240（処理時は 40×30 に縮小） @@ -188,50 +187,9 @@ ・クロージング横幅（close_width）: 25 ・クロージング高さ（close_height）: 3 - 2. 案A: Black-hat 中心型 - ・Black-hat カーネルサイズ（blackhat_ksize）: 45 - ・二値化閾値（binary_thresh）: 80 - ・等方クロージングサイズ（iso_close_size）: 15 - ・距離変換閾値（dist_thresh）: 3.0 - ・最小線幅（min_line_width）: 3 - - 3. 案B: 二重正規化型 - ・背景ブラーカーネルサイズ（bg_blur_ksize）: 101 - ・固定閾値（global_thresh）: 0（0 で無効，適応的閾値との AND） - ・適応的閾値ブロックサイズ（adaptive_block）: 51 - ・適応的閾値定数 C（adaptive_c）: 10 - ・等方クロージングサイズ（iso_close_size）: 15 - ・距離変換閾値（dist_thresh）: 3.0 - ・最小線幅（min_line_width）: 3 - - 4. 案C: 最高ロバスト型 - ・Black-hat カーネルサイズ（blackhat_ksize）: 45 - ・適応的閾値ブロックサイズ（adaptive_block）: 51 - ・適応的閾値定数 C（adaptive_c）: 10 - ・等方クロージングサイズ（iso_close_size）: 15 - ・距離変換閾値（dist_thresh）: 3.0 - ・最小線幅（min_line_width）: 3 - ・RANSAC 閾値（ransac_thresh）: 5.0 - ・RANSAC 反復回数（ransac_iter）: 50 - - 5. 案D: 谷検出+追跡型 - ・行ごとガウシアンカーネルサイズ（valley_gauss_ksize）: 15 - ・谷として認識する最小深度（valley_min_depth）: 15.0 - ・追跡予測からの最大許容偏差（valley_max_deviation）: 40.0 - ・検出失敗時の予測継続フレーム数（valley_coast_frames）: 3 - ・多項式係数の指数移動平均係数（valley_ema_alpha）: 0.7 - - ■ 共通後処理パラメータ（案A〜D で使用，GUI で調整可能） - - ・段階クロージング第1段サイズ（stage_close_small）: 5 - ・孤立除去の最小面積（stage_min_area）: 0（0 で無効） - ・段階クロージング第2段サイズ（stage_close_large）: 0（0 で無効） - ・画像下端での期待線幅（width_near）: 0（0 で無効） - ・画像上端での期待線幅（width_far）: 0（0 で無効） - ・幅フィルタの上限倍率（width_tolerance）: 1.8 - ・中心点列の移動メディアンフィルタサイズ（median_ksize）: 7 - ・近傍外れ値除去の閾値（neighbor_thresh）: 10.0 - ・残差反復除去の閾値（residual_thresh）: 8.0 + 2. 案A〜D および共通後処理パラメータ + 各手法のパイプライン・パラメータ・デフォルト値は + `TECH_04_線検出精度向上方針.txt` を参照する． ■ PD 制御パラメータ（GUI で調整可能） @@ -366,23 +324,8 @@ 9. コースアウト復帰 (Course-Out Recovery) ------------------------------------------------------------------------ - 9-1. 概要 - 自動操縦中に黒線を一定時間検出できなかった場合に， 最後に検出した方向へ旋回しながら走行して復帰を試みる機能． 全制御手法に共通で適用される． + 判定ロジック・復帰動作・パラメータ・GUI 仕様・実装ファイルの 詳細は `TECH_05_コースアウト復帰仕様.txt` を参照する． - - 9-2. パラメータ一覧（GUI で調整可能） - - ・enabled（有効/無効）: True - ・timeout_sec（判定時間）: 0.5 秒 - ・steer_amount（操舵量）: 0.5 - ・throttle（速度）: -0.3（負で後退，正で前進） - - 9-3. 実装ファイル - - ・src/common/steering/recovery.py: RecoveryParams，RecoveryController - ・src/pi/main.py: Pi 側での復帰ロジックの統合 - ・src/pc/gui/panels/recovery_panel.py: RecoveryPanel - ・src/pc/gui/main_window.py: 復帰パラメータ管理・Pi への送信